CONSTRUCCIÓN DEL ROBOT HUMANOIDE “ALPHA REX”

Para la construcción del robot humanoide Alpha Rex se siguieron 5 etapas, las cuales se mencionan y describen a continuación.

Caminar

El primer paso es construir cada pierna que representa la base del robot (Ver Figura 2). Posteriormente se procede a la colocación de los motores que permitirán que el robot camine o se mueva (Ver Figura 3). Después se construye el engranaje necesario para que los motores tomen el control sobre las piernas, se debe tener cuidado sobre cómo adaptar los motores a los engranes (Ver Figura 4). Una vez terminada la calibración de los motores se procede a la siguiente etapa.

Figura 1. Base de Alpha Rex.

Figura 2. Adaptación de los motores.

Figura 3. Colocación de motores y engranaje.

Cuerpo: NXT

Una vez que se tiene la base, se prosigue con la adaptación del cuerpo del robot que en este caso constará del NXT. Al mismo tiempo se adapta un tercer motor que dirigirá el movimiento de los brazos y la cabeza del robot (Ver Figura 5). Inmediatamente se continúa con la colocación del engranaje necesario para que el cuerpo se adapte a las piernas y que el motor mueva los brazos que posteriormente serán colocados (Ver Figura 6). Antes de colocar los brazos y la cabeza, se colocarán los cables que permitirán la comunicación entre el NXT y los motores (Ver Figura 7), hay que recordar en que puerto se posicionan los motores para el desarrollo del sistema.

Figura 4. Adaptación del motor y cuerpo.

Figura 5. Construcción del cuerpo y piernas.

Figura 6. Conexiones entre motores y NXT

La cabeza

Para continuar con la construcción del humanoide se necesita adaptar la cabeza al robot. Se utiliza el sensor ultrasónico porque administra información de distancia y movimiento con objetos que rodean al robot, además de su peculiar forma que simulan 2 ojos humanos (Ver Figura 8). Se conecta el sensor al NXT para el procesamiento de información, hay que tomar nota del número de puerto al que está conectado (Ver Figura 9).

Figura 7. Adaptación de la cabeza

Figura 8. Conexión NXT y sensor ultrasónico

Construcción del brazo izquierdo: hablar y oír

En esta etapa se construyen los brazos, comenzando con el izquierdo donde se colocará el sensor de sonido. Se adaptan los bloques de manera que soporten y permitan el libre movimiento del brazo (Ver Figura 10), para así colocar el brazo en el robot como se muestra en la Figura 11 y realizar las conexiones correspondientes entre NXT y sensor de sonido (Ver Figura 12).

Figura 9. Brazo izquierdo con sensor de sonido

Figura 10. Colocación del brazo izquierdo

Figura 11. Conexión entre NXT y sensor de sonido

Construcción del brazo derecho: sentir

Ahora, se procede a armar el brazo derecho uniendo los bloques adecuadamente para que el sensor (en este caso de toque) tenga un buen soporte durante su movimiento (Ver Figura 13). Luego se coloca el brazo en el robot (Ver Figura 14) y se realizan las conexiones correspondientes (Ver Figura 15).

Figura 12. Construcción del brazo derecho

Figura 13. Colocación del brazo derecho

Figura 14. Conexión entre el NXT y el sensor de toque

Luz

Finalmente se procede a colocar el sensor de luz sobre la espalda del robot realizando las conexiones necesarias para establecer la comunicación entre NXT y el sensor (Ver Figura 16).

Figura 15 Colocación y conexión del sensor de luz

Sólo se necesitan afinar unos detalles finales y el robot queda listo para trabajar, el modelo final se muestra en la Figura 17.

Figura 16. Robot Alpha Rex

La tabla 1 resume los puertos utilizados del NXT para conectarlos a cada uno de los sensores y motores.

Tabla 1. Puertos utilizados en el NXT
Nombre del Puerto	Objeto conectado
Puerto A	Pierna derecha
Puerto B	Pierna izquierda
Puerto C	Brazos
Puerto 1	Sensor ultrasónico
Puerto 2	Sensor de sonido
Puerto 3	Sensor de tacto
Puerto 4	Sensor de luz

Para más detalles descargue el manual completo de "Alpha Rex" aqui