USO DEL PAQUETE leJOS NXJ PARA PROGRAMAR ROBOT LEGO MINDSTORMS NTX EN JAVA

El objetivo de esta práctica consiste en explicar como instalar y configurar todo el software necesario para desarrollar programas en java para el robot Lego Mindstorms NTX usando el paquete leJOS NXJ. Para ello seguiremos los siguientes pasos:  

Instalar Java en la computadora.

El JDK (Kit de desarrollo de aplicaciones java) es el paquete de software que permite compilar y ejecutar aplicaciones java.

Descargar Java Development Kit 6 Update 18 o superior del sitio java.sun.com

Instalar el driver Lego NXT USB en la computadora.

El NXT se puede conectar a la computadora por USB o por Bluetooth dependiendo de la versión. La comunicación por USB es más confiable y rápida que la por Bluetooth y como cualquier otro dispositivo que se conecta a la computadora por un puerto USB, el NXT requiere un software controlador (driver), para permitir la comunicación entre la computadora y el NXT. Si no se tiene instalado el software del NXT debe descargar su driver que se encuentra en su sitio mindstorms.lego.com

Instalar el driver y hasta después conectar el NXT con el cable USB. No se necesita instalar el software que viene en el CD del robot porque no se programará en NXT-G (El software de lego basado en Labview). Solo se necesita el driver USB que esta disponible en el sitio oficial de Mindstorms. Si ya se ha instalado el software original de Mindstorms no es necesario desinstalarlo, solo revisar si el sitio de Mindstorms tiene alguna actualización para el driver USB.

Pasos:

1. ·         Descargar el driver de Mindstorms NXT.
2. ·         Descomprimir el archivo y ejecutar setup.exe
3. ·         Recorrer el programa de instalación:

Para probar que funcione el driver del NXT simplemente encienda y conecte el NXT a un puerto USB de la computadora y el sistema operativo debe detectar el hardware conectado e instalar el software correspondiente.

 Instalar leJOS en la computadora y en el Robot NXT.

Lejos NXJ es un ambiente de programación Java para el desarrollo de aplicaciones Java (JDK) y el driver del NXT. Lejos permite programar robots Lego con java.

1. ·         Descargar lejos NXJ del sitio lejos.sourceforge.net
2. ·         Ejecutar leJOS_NXJ_0.9.1beta-2_win32_setup.exe
3. ·         Recorrer el programa de instalación:

Paso 1:

 Paso 2: 

Paso 3: 

Paso 4: 

Paso 5: 

Paso 6: 

Paso 7: 

    Al oprimir el botón Finish se abrirá la ventana Install NXJ Firmware in NXT que permitirá instalar el firmware NXJ en el NXT.

Nota: leJOS requiere remplazar el firmware del NXT. El firmware se puede instalar con el programa nxjflash o el programa grafico nxjflashg. En Windows Vista/7 ejecutar como administrador.

Es necesario instalar el firmware lejos NXJ en el NXT para correr programas java.

Instalar el firmware NXJ

Para instalar el firmware NXJ es necesario seguir los siguientes pasos:

1. ·         Encender el NXT
2. ·         Conectar el NXT a la PC
3. ·         Oprimir el botón Start program y después aceptar.

Cuando se instala un firmware al NXT, se borra el firmware actual junto con todos los archivos que contiene. Acepte borrar todos los archivos del NXT.

El NXT iniciara el modo actualización del firmware emitiendo pitidos continuos.

Compilar y cargar programas

Desde una venta de símbolo de sistema se compilan y cargan programas al NXT.

Para compilar un programa:

C:\"direccion"\leJOS NXJ>nxjc nombre_del_programa.java

Para cargar un programa al NX
C:\"direccion"\leJOS NXJ>nxj nombre_del_programa

Para la configuración y compilación de un programa en un Entorno de Desarrollo Integrado  (IDE) Eclipse usando el paquete leJOS visite el siguiente enlace.

Paquete lejos.nxt

Las clases y métodos del paquete lejos.nxt acceden directamente a las funciones del NXT
Battery
Button
ColorSensor
CompassSensor
I2CSensor
LCD
LightSensor
Motor
MotorPort
RCXLightSensor
RCXLink
RCXMotor
RCXMotorMultiplexer
SensorPort
Sound
SoundSensor
TiltSensor
TouchSensor
UltrasonicSensor